薄·客 - AGV
type: channel
link: https://blog.mintcore.cn/index.php/category/agv/
description: AGV 行业相关
items: 何为一个智能的AGV调度系统？

何为一个智能的AGV调度系统？
type: item
date: 2022-06-15T16:38:00+08:00
description: 何为一个智能的AGV调度系统？一、概述1.1 名词介绍[scode type="share"]AGV：Automated Guided Vehicle，自动导引车，是一类轮式移动机器人，沿着地板上的磁条、标记块，或者通过视觉导航或激光导航进行运动。拣选：仓储配送中心的配货人员按订单要求的商品名，规格，型号，数量，将商品从存储的货架或货垛中取出。分拣：拣选作业完成后，将拣选出的商品按照不同的客户，不同的配送路线进行分类，集中等待装车配载，送货作业的流程。运力组：用于完成特定任务的一组运力资源的集合。移库：由于业务需要，将仓内物料移动至同一逻辑区下的另一个位置。容器：用于存放商品的器具，常见容器包括料箱、中转箱、托盘等。托盘搬运AGV：Pallet Shuttle,一种搬运托盘的AGV。料箱机器人：一种可同时搬运多个料箱的机器人。出口：用于存放同一订单或同一目的地对应商品的虚拟格口。叠托：当托盘被捡空后，将多个托盘叠在一起，便于回收及存储。[/scode]1.2 概述本文主要介绍仓内智能机器人任务的分发及执行的相关内容。任务分发，顾名思义，针对当前待执行的一批任务(仓内场景常见任务包括搬运任务及泊车任务），为其分配可用的AGV资源，即仓内不同场景下的任务需求与可用搬运机器人资源的匹配。AGV资源是执行任务的运力资源，因此任务分发又叫做运力分配。一个简单的示例如下图1所示。一个优秀的任务分发系统，可以充分调动机器人资源，并在运行时间、距离等方面全局或局部最优，从而达到效率最高。本文对现有机器人常见的两大类任务，即搬运任务和泊车任务，进行具体讨论，探讨搬运任务中的任务分配模式和执行策略以及泊车任务中的泊车点选择等内容。二、背景介绍随着机器人技术的不断发展、企业数字化和自动化程度的不断提升，越来越多的机器人逐渐进入仓储和生产相关领域各环节作业场景中。虽然机器人形式多样并且应用的作业环节或者作业模式各有不同，但是所执行的基本操作或者所实现的基本功能却有共性，即完成搬运功能并在任务完成后选择合适地点泊车等待后续任务。机器人搬运任务可以抽象为将需搬运目标(比如托盘、货架、料箱和商品等)从起始点(比如储位、提升机接驳点、上包台和货架拣选处等)搬运至目的点(比如拣选工作站、分拣口和复核打包工作站等)，泊车任务即机器人完成任务后选择合适泊车点等待，从而能够快速响应之后任务，提高作业效率。三、搬运任务分发3.1搬运任务分发当前仓储和生产制造等领域，地面机器人主要实现的核心功能之一就是对物品或者容器的搬运。一条搬运任务的要素主要包括：机器人、搬运目标、起始点、中转点、目的点和行驶路线，其中：机器人：搬运任务的具体执行载体。搬运目标：机器人要搬运的实体，在不同场景下其具体表现形式不唯一。比如，在货到人系统中搬运目标主要是多层货架或者托盘；在分拣场景下主要是待分拨的包裹；而在拣选支持系统中则是人工拣选出的货品。起始点：机器人开始执行任务的所在点，比如泊车点或者工作站等。中转点：搬运任务下必经的关键节点，而非行驶路径上的一般节点。这里的中转点往往是有业务相关的节点。比如，货到人机器人系统下的货架存放点，也就是储位点，机器人从初始点出发前往储位点搬取货架之后送到工作站；在拣选支持机器人系统中则是一系列拣选点，机器人需要经停并拣选或者搬运由人工拣选出的货品。目的点：搬运目标最终需要到达的地方，比如工作站或者分拣隔口等。行驶路径：依据路网连通性和道路拥堵情况等因素规划出的机器人行走路径。每一条任务包含一个机器人和对应的一个搬运目标，机器人从一个起始点出发，可以经过一个或多个中转点到达一个或多个目的点。对于入库上架和回库任务，在库存系统对货架和储位进行了选择。经过库存系统和订单批处理系统处理，搬运任务中的搬运目标、中转点和目的点均已经确定。3.2任务约束及优先级3.2.1 任务约束搬运任务的任务分发系统分为两层，分别为上层的业务约束定义和底层的核心匹配算法。业务约束涉及大量不同场景，需要满足不同业务要求，较为复杂。举例说明，在执行任务分发时，待做任务可能是不同类型的，有的任务更紧急，优先级更高，需要先做；有的任务等待成本较高，因此需要为其时刻预留一定的运力，保证当该类任务下发时，可以立即分配运力进行搬运；闲置AGV可能存在不同类型，有的类型的AGV只能执行特定类型的任务。由于业务要求的复杂性，对业务进行分层、细致的梳理，是对仓内搬运任务进行提效的重点。3.2.2 任务优先级不同任务的优先级不同，具体可用以下指标衡量：任务下发/截止时间：在当前非空任务池中，不同任务存在不同的下发时间或截至时间，一般来说优先考虑截止时间，越早优先级越高。任务类型：任务按照类型划分，包含托盘入库、托盘出库、空托回库、叠托移库、料箱入库、料箱出库、物料投送及物料驳接等。排队状况：以料箱机器…